- Politeknik Dergisi
- Vol: 22 Issue: 4
- Denge Kontrol Sisteminin LQR ile Gerçek Zamanlı Durum Geri Beslemeli Kontrolü
Denge Kontrol Sisteminin LQR ile Gerçek Zamanlı Durum Geri Beslemeli Kontrolü
Authors : Selçuk KİZİR
Pages : 1023-1030
Doi:10.2339/politeknik.461723
View : 8 | Download : 1
Publication Date : 2019-12-01
Article Type : Research
Abstract :Bu çalışmada tahterevalli sistemi olarak da bilinen eksik tahrikli bir denge kontrol düzeneğinin durum geri besleme yöntemi ile kontrolüne yönelik deneysel sonuçlar sunulmuştur. Sistem ağırlık merkezinden sabitlenmiş ve serbestçe dönebilen iki koldan oluşmaktadır. İki kol arasında doğrusal bir ray ve ray üzerinde hareket edebilen bir araba ile denge kontrolü sağlanmaktadır. Sistem doğrusal olmayan yapısı ve kararsız olması nedenleriyle kontrol laboratuvarlarında ve derslerinde eğitsel ve araştırma amaçlı kullanılmaktadır. Sistemin matematiksel modeli verilmiş ve tam durum geri besleme yöntemi ile gerçek zamanlı sistem üzerinde denge kontrolü başarılı bir şekilde gerçekleştirilmiştir. Tasarlanan denetleyici ARM tabanlı bir geliştirme kiti üzerinde hızlı kontrol prototiplemesi yöntemi ile uygulanmıştır. Sisteme çeşitli bozucu etkiler uygulanmış ve denetleyicinin bu etkilerin üstesinden gelebildiği gözlemlenmiştir.Keywords : Denge kontrol sistemi, durum geri-besleme, gerçek zamanlı kontrol, bryson kuralı, doğrusal karesel regülatör