Mars Gezgini Prototipi Merih-2
Authors : Barış BALCI, Mehmet C. YILDIRIM, Özkan BEBEK
Pages : 875-885
Doi:10.2339/politeknik.385545
View : 10 | Download : 3
Publication Date : 2018-12-01
Article Type : Research
Abstract :Merih-2, Özyeğin Üniversitesi Rover Takımı tarafından University Rover Challenge 2016 ve European Rover Challenge 2016’ya katılmak ve Mars koşullarında görev yapmak için tasarlanan gezgindir. Sürüş için Merih-2’nin 6 adet özel tasarım tekeri bulunmaktadır. Yüksek çekiş için bütün tekerler elektrik motorlarıyla tahrik edilmiştir. Gezginin ilerlerken yön değiştirmesi, ön ve arka tekerlerin beraber yönlerinin değiştirilmesiyle mümkün kılınmıştır. Tekerlerden en az dördünün yere basmasını sağlayan bir Külbütör-Boji mekanizması ve bu mekanizmanın dengeleyicisi bir diferansiyel bulunmaktadır. Merih-2 ayrıca, çevredeki objelerin manipülasyonu için 4 serbestlik dereceli bir robot kola sahiptir. Bu robotik kola çok fonksiyonlu bir tutucu takılmış ve tornavida alma, şalterleri açma ve kapama gibi astronotlara yardım görevlerini yapması planlanmıştır. Bu makalede; Merih-2’nin tasarım ayrıntıları, üretilen prototipten elde edilen kazanımlar ve gezginin operasyon ve yaşanan olumsuzlukları ortadan kaldırabilecek öneriler anlatılmaktadır.Keywords : Gezegen gezginleri, kara robotları, robot mekanik tasarımı