5 Eksenli Manipülatörün Eklem Uzayında Yörünge Planlaması
Authors : Sabri UZUNER, Nihat AKKUŞ, Metin TOZ
Pages : 151-157
View : 15 | Download : 2
Publication Date : 2017-03-01
Article Type : Research
Abstract :Bu çalışmada eğitim amaçlı kullanılmak üzere dönel eklemlere sahip 5 Serbestlik Dereceli (SD) bir seri robot manipülatörü ger-çekleştirilmiştir. Robot 150 gr taşıma kapasiteli ve eklem hareketleri rahat, sürtünmesiz ve titreşimsiz olarak hareket edebilmesine imkân sağlayacak özelliklerde, radyo kontrollü R/C Servo motorlar kullanılmıştır. Eklem uzayında yörünge planlaması yapabilmek için robotun ters kinematik problemi çözülmüş ve yörünge planlaması üçüncü dereceden bir polinom kullanılarak gerçekleştiril-miştir. Tasarlanan 5 eksenli manipülatörün kullanıcı tarafından rahat ve basit bir şekilde kullanılması amacıyla Visual BASIC programında görsel bir arayüz hazırlanmıştır. Son olarak geliştirilen mekanizmanın öğrenciler tarafından yapılan robotlarla ilgili uygulamalarda başarıyla kullanıldığı gözlemlenmiştir.Keywords : Manipülatör, Yörünge Planlaması, Ters Kinematik, Üçüncü Dereceden Polinomlar