- Politeknik Dergisi
- Vol: 19 Issue: 4
- Trigonometrik Splin Kullanarak Robotlar İçin Optimal Yörünge Elde Edilmesi
Trigonometrik Splin Kullanarak Robotlar İçin Optimal Yörünge Elde Edilmesi
Authors : Serdar KÜÇÜK
Pages : 499-505
View : 8 | Download : 1
Publication Date : 2016-12-01
Article Type : Research
Abstract :Bu makalede parçacık sürü optimizasyon algoritması kullanarak endüstriyel robotlar için çok önemli olan yörünge optimizasyonu gerçekleştirilmiştir. Yörünge algoritması olarak trigonometrik splin kullanılmıştır. Trigonometrik splinler yüksek dereceli polinomlar ve kübik splinler gibi yörünge algoritmalarıyla karşılaştırıldığında daha yumuşak bir yörünge üretilebilmekte ve sadece dördüncü derecede sürekli jerk sağlayabilmektedirler. Düşük derecede sürekli jerk eklemlerdeki titreşimi minimize ederek mekanizmanın ömrünü artırmakta ve ayrıca yörüngenin en az hatayla takip edebilmesini sağlamaktadır. Optimizasyon algoritması olarak kolay uygulanabilmesi ve başarıyla test edilmiş optimizasyon performansından dolayı Parçacık Sürü Optimizasyon (PSO) algoritması kullanılmıştır. Bu makalede önerilen yöntemi test etmek için bir örnek yörünge PUMA 560 robotu için çalıştırılıp optimizasyon sonuçları grafikler halinde verilmiştir.Keywords : Trigonometrik splinler, yörünge optimizasyonu, parçacık sürü optimizasyon algoritması, endüstriyel robotlar