- Politeknik Dergisi
- Vol: 7 Issue: 2 - Vol: 7 Issue: 2
- ROBOT SİSTEMLERİNDE KİNEMATİK YÖNTEMLERİN KARŞILAŞTIRILMASI
ROBOT SİSTEMLERİNDE KİNEMATİK YÖNTEMLERİN KARŞILAŞTIRILMASI
Authors : Serdar Küçük, Zafer Bingül
Pages : 107-117
View : 14 | Download : 5
Publication Date : 2004-06-01
Article Type : Research
Abstract :Robotların kinematik modelinin çıkarılması için Kartezyen ve Kartonyum olmak üzere iki farklı uzay kulla ılaştırıldı. Bu yöntemlerden bazıları ileri yön kinematik için uygunken diğerleri ise ters kinematik çözümler için kullanışlıdır. Aynı kinematik ilişkiyi açıklarken Kartezyen uzayındaki yöntemlerinden elde edilen matrisler, Kartonyum uzayında elde edilen vektörden daha fazla eleman içerir. Bundan dolayı, bilgisayar ortamında Kartonyum uzayında açıklanan kinematik yöntem, Kartezyen uzayında açıklanan kinematik yöntemlerden daha hızlı çalışır.Keywords : Robot manipulatörleri, Homojen Dönüşüm, Lie cebri, kartezyen uzayı, kartonyum uzayı